Tiểu đoàn Yên Ninh I thành lập vào tháng 7/1967, với 600 tân binh đều là con em các dân tộc tỉnh Yên Bái. Đây là Tiểu đoàn chi viện đầu tiên nên bước đầu đã gặp những khó khăn nhất định về tổ chức và công tác huấn luyện. Tuy nhiên, với tinh thần tất cả vì miền Nam ruột thịt, Tiểu đoàn đã ra sức luyện tập và đến tháng 12/1967, đơn vị đã lên đường, vượt Trường Sơn hướng vào miền Nam. Lúc đầu, Tiểu đoàn được biên chế vào Trung đoàn 174 Tây Nguyên rồi di chuyển vào Bình Phước, biên chế vào Sư đoàn 5 (Quân khu 7) thuộc chiến trường miền Đông Nam Bộ.

Tiểu đoàn Yên Ninh II thành lập tháng 2/1968 đúng lúc Chiến dịch Mậu Thân diễn ra khốc liệt. Tiểu đoàn có 4 đại đội gồm con em các huyện: Trấn Yên, Văn Bàn, thành phố Yên Bái, huyện Yên Bình, Văn Yên. Đến ngày 7/5, Tiểu đoàn gồm 717 cán bộ, chiến sỹ đã lên đường vào Nam. Với chặng đường dài hàng nghìn ki-lô-mét chủ yếu rừng núi và hành quân bộ, đến giữa tháng 10/1968, đơn vị đến điểm tập kết cuối cùng thuộc Campuchia. Từ đó, Tiểu đoàn được bổ sung vào 6 đơn vị thuộc Phân khu Bắc Sài Gòn - Gia Định gồm: Tiểu đoàn 6A Bình Tân; Tiểu đoàn 267 (Đoàn 5); Tiểu đoàn 269 (Đoàn 10); Tiểu đoàn 308; Tiểu đoàn 12 đặc công; Tiểu đoàn 2642.

Tiểu đoàn Yên Ninh III thành lập tháng 4/1968, với quân số gần 700 cán bộ, chiến sỹ và biên chế thành 4 đại đội. Sau 8 tháng huấn luyện, ngày 17/12, Tiểu đoàn lên đường vào Nam chiến đấu. Tết Nguyên đán năm 1969, Đại đội 2 được bổ sung cho Binh trạm 107 (Quân khu Trị Thiên). Số còn lại tiếp tục hành quân về phía Tây huyện A Lưới rồi chuyển giao cho mặt trận 5 và 6 cùng các đơn vị thuộc Quân khu Trị Thiên, đơn vị bộ đội địa phương các huyện: Hương Thủy, Hương Trà, Phú Lộc, Phú Vang của Thừa Thiên Huế.

Tiểu đoàn Yên Ninh IV thành lập tháng 6/1968, với quân số ban đầu 650 người và sau bổ sung thêm 70 người nữa. Ngày 29/1/1969, Tiểu đoàn bắt đầu hành quân Nam tiến và ngày 14/2, đến Trạm 21 thuộc địa bàn huyện Bố Trạch, tỉnh Quảng Bình; ngày 27/5, đến Tây Ninh. Tại đây, 50 người được cử đi học báo vụ, số còn lại được bổ sung cho Sư đoàn 5, Sư đoàn 7 miền Đông Nam bộ.

Những người con Yên Bái trong 4 tiểu đoàn Yên Ninh ở mặt trận nào cũng dũng cảm chiến đấu, lập nên chiến công vang dội. Tiểu đoàn Yên Ninh I đã tham gia chiến đấu, chiến thắng hàng trăm trận và nổi bật với những chiến dịch lớn như Lam Sơn I và II (năm 1971), Nguyễn Huệ (năm 1972); đồng thời, lập chiến công lớn trong chiến đấu giữ đất, giữ dân trong cuộc chiến cuộc bảo vệ Hiệp định Pa-ri năm 1973. Nhiều chiến sỹ đã dũng cảm hi sinh quên mình nơi chiến tuyến.

Tiểu đoàn Yên Ninh II đóng quân vùng Mỏ Vẹt trên đất bạn Campuchia tại các điểm: Dòng Két, Đìa Gai, Chín Dóng, Bàu Nước Đục, Ba Thu đánh trận đầu tiên trong đội hình của đơn vị 267 đã tập kích tiểu đoàn dù của địch ở bãi Tràm Trà Cao, xã Phước Chỉ, huyện Đức Huệ, tỉnh Long An. Trận này đã tiêu diệt 300 tên địch, bắn rơi 3 máy bay. Chiến sỹ Phương Văn Lương ở xã Ngọc Chấn (huyện Yên Bình) bị thương phải quay lại tuyến sau và bị máy bay địch phát hiện, sà xuống định bắt sống nhưng anh đã dũng cảm dùng súng AK tiêu diệt chiếc thứ 4 rồi hy sinh. Trên chiến trường Long An, 113 chiến sỹ đã anh dũng hy sinh, hàng trăm chiến sỹ bị thương. Những người con của Tiểu đoàn Yên Ninh II còn tham gia chiến đấu trên đất bạn Campuchia và Chiến dịch Hồ Chí Minh lịch sử.

Những chiến sỹ thuộc Tiểu đoàn Yên Ninh III ở đơn vị nào cũng chiến đấu dũng cảm và đánh rất nhiều trận trên chiến trường Trị Thiên khói lửa, giành nhiều thắng lợi. Đặc biệt, những người con Yên Bái tại đây đã tham gia các chiến dịch lớn như Chiến dịch đường 9 - Nam Lào (năm 1971); tham gia giải phóng thành phố Huế và nhiều nơi khác trong chiến dịch tổng tiến công mùa Xuân 1975. Nhiều tấm gương chiến đấu dũng cảm, mưu trí như các chiến sỹ: Hoàng Hữu Thắng dùng súng bộ binh bắn rơi máy bay địch; Lê Văn Minh đã 6 lần được tặng danh hiệu “Dũng sỹ diệt Mỹ” và có người bị địch bắt nhưng kiên quyết không chịu cung khai.

Tiểu đoàn Yên Ninh IV đánh hàng trăm trận ở miền Đông Nam Bộ và tham gia những chiến dịch lớn như: tiêu diệt căn cứ Đồng Dù của Sư đoàn 25 Ngụy, trận đánh trên núi Bà Đen (Tây Ninh), tấn công thị xã Đồng Xoài - Phước Long (năm 1973), Xuân Lộc - Long Khánh 1975… Sau năm 1975, nhiều cán bộ, chiến sỹ trong Tiểu đoàn Yên Ninh IV tiếp tục chiến đấu bảo vệ biên giới Tây Nam và chiến đấu giúp bạn giải phóng Campuchia thoát khỏi họa diệt chủng của chế độ Pôn Pốt rồi lại tham gia chiến đấu bảo vệ biên giới phía Bắc năm 1979.

Nhìn lại lịch sử thành lập các tiểu đoàn Yên Ninh cho thấy, chỉ trong vòng gần một năm và với 4 tiểu đoàn đã có gần 3 nghìn con em Yên Bái là nông dân, công nhân, cán bộ, trong đó, có người mới bước vào tuổi 18 nhưng tất cả đều mang bầu nhiệt huyết theo lời kêu gọi thiêng liêng của Tổ quốc, hăng hái tòng quân, cứu nước. Tất cả đều chiến đấu dũng cảm, quật cường và có người trở thành Anh hùng lực lượng vũ trang như liệt sỹ Trần Xuân Lai.

Hoàng Nhâm